La obra narra las hazañas que el héroe realizó a las órdenes de su primo Euristeo con objeto de volver a Argos. A partir de los trabajos, Villena, preocupado por la res publica, explica el orden de su sociedad y muestra a un Hércules modelo de héroe adaptado a su época, un perfecto caballero medieval.
En la obra subyace una idea de renovación política vinculada a la legalidad. Comienza con una carta del autor a su amigo Pedro Pardo, y en el proemio habla de los diferentes estados en que se divide el mundo (príncipe, prelado, caballero, religioso, ciudadano, mercader, labrador, menestral, maestro, discípulo, solitario y mujer), con explicación de cada uno de ellos, y que se ejemplifican en los trabajos de Hércules.Villena se nutre de fuentes clásicas (Boecio, Virgilio, Ovidio, Lucano o Séneca) y contemporáneas (Guido da Pisa, Dante o Petrarca).
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